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アイテム
運動学的冗長性と駆動冗長性を合わせ持つ2アーム6自由度パラレルロボットの開発
https://kindai.repo.nii.ac.jp/records/19696
https://kindai.repo.nii.ac.jp/records/19696fc4f08b4-21e4-4d30-8f0d-1a5b4e1db82a
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
15K05918seika.pdf (2.7 MB)
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| Item type | 研究報告書 / Research Paper(1) | |||||||||
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| 公開日 | 2018-11-20 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | 運動学的冗長性と駆動冗長性を合わせ持つ2アーム6自由度パラレルロボットの開発 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | Development of two limbs six-dof parallel robot with kinematic and actuation redundancies | |||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 著者 |
原田, 孝
× 原田, 孝
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| 言語 | ||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題 | 知能機械, パラレルメカニズム, 冗長ロポット, 機構解析, 機械設計, 最適化 | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18ws | |||||||||
| 資源タイプ | research report | |||||||||
| 著者(英) | ||||||||||
| en | ||||||||||
| Harada, Takashi | ||||||||||
| 著者 所属 | ||||||||||
| 近畿大学理工学部; 教授 | ||||||||||
| 著者所属(翻訳) | ||||||||||
| Kindai University | ||||||||||
| 著者 役割 | ||||||||||
| 研究代表者 | ||||||||||
| 著者 外部リンク | ||||||||||
| 関連名称 | https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-15K05918/ | |||||||||
| 版 | ||||||||||
| 出版タイプ | NA | |||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_be7fb7dd8ff6fe43 | |||||||||
| 出版者 名前 | ||||||||||
| 出版者 | 近畿大学 | |||||||||
| 書誌情報 |
科学研究費助成事業研究成果報告書 (2017) p. 1-5, 発行日 2018 |
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| 抄録 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||
| 内容記述 | 研究成果の概要（和文）：運動学的冗長性と駆動冗長性を有する新しい2アーム6自由度8アクチュエータ駆動であるフルパラレルロボットを開発した. 機構解析に基づいた設計試作と，冗長性を利用した制御方法を確率し，数値解析と試作機によりその有効性を検証した. 駆動冗長性を有する第1サブシステムと運動学的冗長性を有する第2サブシステムに分ける機構解析を行った. 第1サブシステムでは機構内力によりロボット対偶部のガタを取り除き機構剛性を大きくし，第2サブシステムでは衝突回避や特異姿勢回避などにより動作領域を拡張する. 研究遂行中の新たな知見として，新形状の差動ネジ駆動システムおよび差動ベルト駆動パラレルロボットを提案した. 研究成果の概要（英文）：:A novel two-limb six-degrees-of-freedom (dof) parallel robot redundantly driven by eight actuators is proposed. The mechanism of the robot has a two-layer structure in which the eight-dof actuators control the six-dof hand via the seven-dof internal mechanism. The first part of the hierarchy from the eight-dof actuators to the seven-dof internal mechanism has actuation redundancy， and the second part of the hierarchy from the seven-dof internal mechanism to the six-dof hand has kinematic redundancy. The kinematic redundancy contributes to singularity avoidance， while the actuation redundancy contributes to backlash removal by acting on the internal forces of the mechanism. The validity was verified by numeerical calculations and the prototyping. A novel differential screw drive systems and differential belt drive systems are also developed as related researches of this project. |
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| 内容記述 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | 研究種目：:基盤研究(C); 研究期間：2015～2017; 課題番号：15K05918; 研究分野：ロポット機構学; 科研費の分科・細目： | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | Research Paper | |||||||||
| フォーマット | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||||||
