WEKO3
アイテム
薄型柔軟素材で被覆された多関節ロボットの力学特性の解明
https://kindai.repo.nii.ac.jp/records/23242
https://kindai.repo.nii.ac.jp/records/2324214d52605-5299-4b14-bdb9-d843a35045fb
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
19K04317seika.pdf (484.6 kB)
|
|
| Item type | 研究報告書 / Research Paper(1) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2022-12-05 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | 薄型柔軟素材で被覆された多関節ロボットの力学特性の解明 | |||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | Mechanical Properties of Multi-jointed Robot Covered with Thin Flexible Material | |||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 著者 |
柴田, 瑞穂
× 柴田, 瑞穂
|
|||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題 | 多関節ロボット, 薄型柔軟素材, 摺動特性, パッキング | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18ws | |||||||||
| 資源タイプ | research report | |||||||||
| 著者(英) | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 値 | Shibata, Mizuho | |||||||||
| 著者 所属 | ||||||||||
| 値 | 近畿大学工学部; 准教授 | |||||||||
| 著者所属(翻訳) | ||||||||||
| 値 | Kindai University | |||||||||
| 著者 役割 | ||||||||||
| 値 | 研究代表者 | |||||||||
| 版 | ||||||||||
| 出版タイプ | NA | |||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_be7fb7dd8ff6fe43 | |||||||||
| 出版者 名前 | ||||||||||
| 出版者 | 近畿大学 | |||||||||
| 書誌情報 |
科学研究費助成事業研究成果報告書 (2021) p. 1-8, 発行日 2021 |
|||||||||
| リンクURL | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19K04317/ | |||||||||
| 抄録 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||
| 内容記述 | 研究成果の概要（和文）：本研究では，薄型柔軟素材で被覆されたシリアルリンクロボットの力学特性について検討した．本機構は，能動回転関節を樹脂袋に入れ，真空包装技術を利用することで被覆しており，この手法をロボットパッキング法と呼んでいる．構築した力学モデルより，被覆した薄型柔軟素材とリンクの間に滑りがない場合，リンクを回転させるために必要なトルクは，薄型柔軟素材を伸ばすために必要なトルクが主となることが明らかになった．また，被覆した薄型柔軟素材とリンクの間に滑りがある場合，リンクを回転させるために必要なトルクは，摩擦係数に依存することが明らかになった． 研究成果の概要（英文）：This study examines the dynamic characteristics of a serial link robot covered with thin, flexible material. In this mechanism, the active rotary joint is covered the plastic film bag using the vacuum packaging technology, and this technique is called the robot packaging method. The constructed mechanical model revealed that the torque required to rotate the link is briefly required to stretch the thin, flexible material when there is no slippage between the covered thin, flexible material and the link. It was also found that the torque required to rotate the link depends on the friction coefficient when there is slippage between the covered, thin, flexible material and the link. |
|||||||||
| 内容記述 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | 研究種目：基盤研究(C); 研究期間：2019～2021; 課題番号：19K04317; 研究分野：ロボティクス; 科研費の分化・細目： | |||||||||
| 資源タイプ(WEKO2) | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | Research Paper | |||||||||
| フォーマット | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||||||
