WEKO3
アイテム
胴体関節を有する身体と環境との相互作用を計算資源とするロボットの全身運動の生成
https://kindai.repo.nii.ac.jp/records/2002122
https://kindai.repo.nii.ac.jp/records/2002122d1b8e754-4d9a-4f48-be86-f8be937b854a
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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22K14216seika.pdf (91 KB)
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| Item type | 報告書 / report(1) | |||||||||
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| 公開日 | 2024-11-08 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | 胴体関節を有する身体と環境との相互作用を計算資源とするロボットの全身運動の生成 | |||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | Generating Whole-Body Motion of a Robot Utilizing the Interaction Between a Body with Torso Joints and the Environment as Computational Resources | |||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 研究代表者 |
池田, 昌弘
× 池田, 昌弘
e-Rad_Researcher
40869517
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| 言語 | ||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題 | バイオインスパイア―ドロボット, 脚歩行ロボット | |||||||||
| 内容記述 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||
| 内容記述 | 本研究では、四脚歩行ロボットの連続関節制御に焦点を当て、胴体間接を粘弾性関節で構築しました。これにより、歩行中の体幹揺動やパラメータの変更が可能となり、研究目標の達成に大きく貢献しています。さらに、未解決の課題や実機試作の結果を踏まえ、実地実験とコンピュータシミュレーションを行い、ロボットの全身運動と性能向上を目指しています。シミュレーションモデルの作成や環境テストを通じて、ロボットの実用化に向けた具体的な手法が明確になりつつあります。 | |||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| 内容記述 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||
| 内容記述 | In this study, we focused on the continuous joint control of a quadrupedal walking robot and constructed torso joints with viscoelastic properties. This enables the robot to undergo trunk oscillations and allows for parameter adjustments during walking, greatly contributing to achieving our research objectives. Furthermore, by considering unresolved issues and the results of prototype construction, we conduct on-site experiments and computer simulations to enhance the robot's whole-body motion and performance. Through the creation of simulation models and environmental testing, concrete approaches toward the practical application of the robot are becoming clearer. | |||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 内容記述 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | 研究分野：ロボット工学 | |||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_93fc | |||||||||
| 資源タイプ | report | |||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||
| 助成情報 | ||||||||||
| 助成機関名 | 独立行政法人日本学術振興会 | |||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| 助成機関名 | Japan Society for the Promotion of Science | |||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 研究課題番号URI | https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22K14216/ | |||||||||
| 研究課題番号 | 22K14216 | |||||||||
| 研究課題名 | 胴体関節を有する身体と環境との相互作用を計算資源とするロボットの全身運動の生成 | |||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| 研究課題名 | Generating Whole-Body Motion of a Robot Utilizing the Interaction Between a Body with Torso Joints and the Environment as Computational Resources | |||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 書誌情報 |
ja : 科学研究費助成事業研究成果報告書 (2023) ページ数 6 |
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